Wenn die Firmware? korrekt drauf ist, müssen die Kraftsensoren der Hand kallibriert werden.

Ersteinmal müssen hierfür die Bautenzüge der Finger korrekt gestrafft werden, damit die Kraftsensoren nicht zu viel und nicht zu wenig mitbekommen.

• Finger aufschrauben
• initHand ausführen
• /local/tams1.2/develop/bin/strainMonitor.G3 /dev/ttyS0 zeigt die Messungen der Kraftsensoren an, Einheit ist proprietär
• die (ganz)kleinen freigelegten Schlitzschrauben verändern die Sensoren. Solange daran rumschrauben, bis alle Finger im Ruhezustand bei ca. 120whatever liegen.

Wenn das geschafft ist, kann man mal den movetest machen oder mit complientfingers schaun, obs sich gut anfühlt. Diese Testprogramme bekommen beide(?) als Parameter /dev/ttyS0. Nun muss das ganze softwareseitig kalibriert werden.

Hierfür sind folgende zwei Schritte nötig:

• Kraft-Kalibrierung : Es werden Kraftwerte der Sensoren auf Newton gemapped
• Speed-Kalibrierung : Da die Hand im RT-mode verwendet wird, werden keine Kraftwerte an den motor gesendet, sondern Geschwindigkeiten. Diese korrospondieren aber mit der Kraft, die auf die Glieder wirkt. Der Zusammenhang der Finger Geschwindigkeit und Kraft wird hier kallibriert.