Um die proprietären Sensorwerte der Finger auf Kraftwerte (Newton) zu mappen wird die Kennlinie der Sensoren benötigt. Da diese von Finger zu Finger und nach jedem Ölen schwankt, wird diese beim Kallibrieren berechnet. Hierfür drückt das Programm
forcecalib left /dev/ttyS0 datei.dat
die Finger mit zunehmender Kraft auf eine Waage (die natürlich an entsprechender Stelle aufm Tisch stehen muss). Die Kräfte, die die Waage anzeigt, werden in Gramm in das Programm eingetippt. Tipp: Antriebsräder des Robbies runter, dann steht er stabieler!

Die Daten (datei.dat) werden mit
linearFingerForceLearner datei.dat
linear approximiert und die entsprechenden Parameter der Gleichungen werden auf die Konsole geschrieben.

Diese Parameter müssen direkt in den Quellcode von bhandforceext.cc geschrieben werden. Anschliessend natürlich die zLib neu compilieren?.

Der nächste Schritt ist dann das Mapping von Fingergeschwindigkeit auf Kraft: Speed Kalibrierung

g++ -I/home/weser-robbi/barrett-checkout/include/ -I/local/tams1.2/develop/tirccl/src/rccl++/include/ -I/local/tams1.2/develop/include/ -I/local/tams1.2/develop/tirccl/include/ -L/local/tams1.2/develop/lib/ -lzall.G3 -lbarrettHand.G3 zrobot/src/main_forcecalib.cc -o forceCalib