Da die hand im RT-Mode(?) betrieben wird, erwarten die Regler sie Geschwindigkeitswerte und keine Kraft Werte. Da diese in einem nichtlinearen Zusammenhang zueinander stehen, wird ein speed-force-mapping durch einen BSpline approximiert.

Hierfür wird das Programm
forceCalib /dev/ttyS0 datei.dat
aufgerufen, das die Hand mit zunehmender Geschwindigkeit schliesst. Die Kräfte, die beim umschliessen eines Objektes (z.B. Flasche), gemessen werden, werden neben den Fingergeschwindigkeiten gemessen. Die gemessenen Werte werden in datei.dat geschrieben und die gelernten BSplines, die diese Werte approximieren werden ins Homeverzeichnis geschrieben.

Die Splines werden von der zLib entweder aus dem Homeverz. oder aus /etc/ gelesen. Wenn die datei also nervt, dahin schieben.

So, das wars. nun kann man mit der zLib Kräfte der Finger in Newton messen und auch die Finger kraftgeregelt schliessen.
Viel Spass.