IO-Warrior

Für einige Teile des Roboters lässt sich der strom per Software an und abschalten. Dazu ist ein IO-Warrior (IOW24) an den Steuerrechner angeschlossen.

genRob.genControl + uhh.fbi.tams.iowarrior

Der IO-Warrior wird durch einen Roblet-Server (genRob.genControl) mit dem Modul uhh.fbi.tams.iowarrior gekapselt. Dieser Roblet-Server wird automatisch beim Booten des Roboters mitgestartet. Er läuft dann auf Port 1099, d.h. er ist unter tams61:1099 erreichbar. Anmerkung: Seit der letzen Änderung im Startskript wird der IOWarrior auf Port 8000 gestartet. (Kernel 2.4. Stand:2009/09/22 12:00) (Außerdem wird bei diesem Roblet-Server noch das Modul uhh.fbi.tams.TextToSpeech mitgestartet)

Über IO-Warrior lassen sich die Laserscanner, die Motor-Lüfter sowie die BarrettHand an-/abschalten. Die LEDs geben an, ob die hardware Strom hat.

• LED aus: Software aus und Schalter aus
• LED rot: Software an und Schalter aus
• LED grün: Software an Schalter an

iocontrol

iocontrol ist eine Anwendung um die Ports des IO-Warrior von einem Workstation-Rechner aus ein-/auszuschalten. Sie liegt unter /informatik/isr/tams/develop/bin.

Damit die Robotersteuerung mobiled starten kann, müssen die laserscanner und die Motor-Lüfter eingeschaltet sein.

Damit iocontrol den Roblet-Server auf dem Roboter finden kann, muss ein genMediator gestartet sein.

IO-Warrior unter 2.6:

Komponenten einschalten:

Alle folgenden Anwendungen sind an die Datei minimum_write0.c angelehnt, die als parameter hexadezimal Werte erwartet

Mögliche Parameter:

• PTU fe ff
• LRF (vorne) bf ff
• LRF (hinten) 7f ff
• Motorenlüfter ef ff

Die notwendigen Anwendungen liegen unter /usr/local/src/service_robot/iocontrol

enable_all schaltet alles ein

disable_all schaltet alles aus

Für die einzelne Komponenten enable_ptu/front_lrf/back_lrf/motor_fan starten (ohne übergabe von Parametern)

Für die Einschaltung mehrerer Komponenten enable_indiviadually + Parameter

Mögliche Parameter:

• lrf_front
• lrf_back
• motor_fan
• ptu

Die Reihenfolge der Parameter ist dabei beliebig

Administratorrechte für den Zugriff auf die iowarrior0/1 (zur Zeit noch ???) notwendig!

Version-History

2010.10.13 - IO-Warrior unter 2.6 neu erstellt (Denis)