TAMS-Wiki | ShadowHand / Sicherheitshinweise

Sicherheitshinweise

Niemals die Hand mit mehr als 3,5 bar betreiben.
Die Hand braucht gefilterte trockene Luft ('clean dry air'). Filter optimalerweise senkrecht montieren.
Darauf achten, dass kein Staub in die Zuleitungen oder Ventile (beim Wechseln von Muskeln) eindringen kann. Ggf. Verschlussstopfen an die Zueitung stecken.
Alle Muskeln entleeren, wenn die Hand nicht mehr benutzt wird. Dazu das 'empty muscles' Skript aufrufen.
Bei eigener Software darauf achten, dass die Muskeln (insbesondere Handgelenk: 4 Muskeln) wirklich leer sind. Eventuell den Befehl zum Entleeren der Muskeln zweimal oder mehrfach aufrufen.
Zulaufhahn schließen, wenn die Hand nicht mehr benutzt wird. Damit wird verhindert, dass die Muskeln sich anspannen, falls einige Ventile nicht ganz abdichten.

Luftleitung im Gebäude: Hahn nur öffnen, wenn die Hand benutzt wird. Nach Benutzung unbedingt wieder schliessen.
Darauf achten, dass keine Leitungen undicht sind. Bei Lecks der Gebäudeversorgung umgehend die Luftzufuhr abdrehen! Es könnten andere Geräte beschädigt werden, wenn der Luftdruck der Gebäudeleitungen zu stark sinkt.
NIEMALS den Skycleaner oder unseren 80-Liter Tank an die Gebäudeversorgung anschliessen!
Bei Betrieb mit unserem Kompressor: Nach Ende der Arbeiten unbedingt abschalten.
1. Schalter auf Null,
2. Strom abschalten,
3. Luftleitung zu

der CAN-Bus bzw. einzelne Geräte am Bus könn(t)en sich im Betrieb aufhängen
Reset kann über Software ausgelöst werden (z.B. Kontextmenü in robot_tree)
ein Resetschalter befindet sich auf der Rückseite der Handfläche (gelber Taster)
je ein Resetschalter befindet sich auf den Platinen für die Ventile

Bitte vorsicht mit dem parallel2CAN Adapter an dem Rechner. Er ist sehr empfindlich, insbesondere der nach oben vorstehende Kühlkörper.
parallel2CAN Adapter braucht extra Stromversorgung, auch wenn bereits eine LED am Adapter leuchtet. Nur das passende Netzteil von Shadow verwenden.
Das CAN-Kabel an der Hand vorsichtig nach unten abziehen (nicht drehen). Der Stecker hat winzige Anschlüsse und sitzt recht fest. Beim Anstecken auf die rote Markierung achten: diese muss nach vorne zeigen.
Stromversorgung der Hand: 28V Gleichspannung, nur mit dem mitgelieferten Netzteil ('valve power supply').
Bei Bedarf den Stromversorgungsstecker durch Drehen der Rändelmutter lösen, dann nach unten abziehen. Der Stecker ist leicht asymmetrisch; beim Aufstecken auf die richtige Orientierung achten.