Generelle Informationen

- tja, das kann ich jetzt auch von extern aus ändern, Ätschibätsch!

• Shadow Air-muscle Hand, Typ C5

Bezeichnung der Finger im Code (überwiegend)

• FF First finger (Zeigefinger)
• MF Middle finger
• RF Ring finger
• LF Little finger
• WR Wrist
• TH Thumb

Die einzelnen Sensoren sind von der Fingerspitze an abwärts nummeriert. Das Fingergelenk an der Fingerwurzel hat folglich die Nummern 3 (Yaw) und 4 (Pitch)

Anschlüsse

• Druckluft (dry clean air, max. 3.5 bar)
• CAN-Bus
• 28 Volt Versorgungsspannung (valve power supply)

CAN bus

• Alle Ventile und Sensoren werden über den CAN-Bus angesteuert
• Logische Aufteilung in mehrere "Nodes"
• 4 nodes an der Basis steuern die Ventile und Drücke (je ein "Valve Manifold" Node für 20 Ventile)
• 1 node in der Hand steuert alle Sensoren und Winkelgeber der Hand

Kennzahlen

• 24 Freiheitsgrade insgesamt (5x Daumen, 4x pro Finger, 2x Handgelenk, 1x Handspreizung)
• 20 Freiheitsgrade ansteuerbar (Gelenke 1 und 2 der Finger gemeinsam, ähnlich wie bei Barrett)
• 40 Muskeln
• 80 Ventile
• Ventile arbeiten bei 200Hz
• Ansteuerung der Ventile erfolgt über PIC18 Microcontroller.
• Default-Algorithmus ist ein PID-Controller mit für jedes Ventil (Füllen, Entleeren) einstellbaren PID-Parametern.
• Die Controller enthalten (derzeit) keine Notabschaltung etc. Ein Muskel wird ggf. dauerhaft voll angesteuert, auch wenn die gewünschte Position nicht erreicht werden kann.
• Das Verhalten ist nicht symmetrisch - die Muskeln füllen sich schneller, als sie entleeren.
• Die einzelnen Sehnen sind für eine Traglast von 40kg ausgelegt.

Fotos

History

• 24.08.2009 Ergänzungen (Norman)
• 21.08.2009 Neu erstellt und Fotos (Sascha)