Wartung der BarrettHand zum Austausch eines gerissenen Bowdenzugs

Alle Bilder befinden sich auch in höherer Auflösung unter: http://tams-www.informatik.uni-hamburg.de/research/robotics/service_robot/wartungBarrett/highres/

Benötigte Intrumente und Ersatzteile

• Barrett Wartungs Kit mit all den Werkzeugen (Imbus etc.)
• Neues Zahnrad mit fixierten Bowdenzug (Artikelnummer Assembly B1186)
• Ggf. Spannzahnrad (Artikelnummer HND334)

Arbeitsablauf:

• Stellrad unter Basis der Hand lösen um Hand vom Arm zu entfernen

• Hand auf Stativ montieren
• Finger von Hand lösen durch lösen einer Stellschraube am Fingerknöchel

• Verkleidung des ersten Fingerglides lösen

• Entfernen der Seitenplatte des proximalen Fingergliedes (Kabelschutzplatte)

• Entferne die Schrauben an der Fingerwurzel plus die Schraube unter der Kabelschutzplatte

• Trenne die beiden Hälften der Finger Wurzel auf

• Atme tief durch!!
• Löse die Spannschraube am distalen Fingerglied

• Entferne die Sicherungsschraube und weiteren Schrauben das distale Fingerglied

• Nehme das distale Glied ab

• Löse die Schraube um das distale Fingergelenk zu öffnen um den Bowdenzug-Ansatz zu entfernen

• Kontrolliere ob Spannzahnrad (das Ding in dem die eine Seite des Bowdenzugs sitzt) noch funktionstüchtig (Zähne, Kabeltülle) oder zu ersetzen ist

• Setze Spannzahnrad und Bowdenzug-Ende des neuen Bauteils wieder ein

• Drehe Spannzahnrad bereits etwas um den Bowdenzug etwas vor zu spannen
• Setze das Zahnrad leicht gefettet, auch die Achse fetten, auf die Achse

• Fette auch das andere Zahnrad der Fingerwurzel
• Setze die beiden Hälften der Fingerwurzel wieder zusammen

• Montiere das Kabelschutzplätchen

• Montiere die Fingerspitze
• Spanne den Bowdenzug etwas vor, um die Beweglichkeit des distalen Fingergliedes der Beweblichkeit der anderen Finger anzupassen (Beachte, dass der Bowdenzug nicht neben das Arritierrad des DMS im proximalen Fingerglied rutscht)

• Durch Drehen der beiden Zahräder an der Fingerwurzel lässt sich der Finger grob justieren

• Durch Einhängen des Fingers in die Hand anhand der Stellung der anderen Finger immer wieder aushängen, den vorherigen Schritt ausführen, wieder einhängen bis Finger gleiche Position haben
• Finger wieder fest an der Hand montieren, Seitenplatten noch geöffnet lassen für den Kalibrationsschritt
• Mit der Kalibrierung fortfahren (im Moment ist leiner niemand, auch nicht der Autor der Software in der Lage, die Parameter in die Software einzupflegen). Eine kleine Stellscharube am DMS des Fingers wird für den Kalibrierungsschritt benötigt.