Telemanipulation des PA10 mit dem PHANTOM Desktop (oder Tastatur)
Benötigte Komponenten:
- Phantom Desktop + Windows Account (eingerichtet für Phantombenutzung)
- Roboter-Arm + Account auf dem Service-Roboter (eingerichtet für RCCL-Benutzung)
Auf dem Taser und dem Phantom-Desktop-Computer sollten eigentlich alle ausführbaren Dateien vorhanden sein. Die ausführbaren Dateien und der Quellcode können auch von http://robotics.jabru.de heruntergeladen werden. Alle Zip-Dateien enthalten dabei eine "readme.txt".
Warnhinweise
- Bedienung per Telemanipulation birgt äußerst hohe Schadensgefahr für Roboterarm und -hand sowie umherstehende Personen
- Niemals Objekte auf einem festen Tisch greifen!! Immer Objekte von einem weichen Karton greifen, der zusätzlich noch Polster oben auf liegen hat
- Dieser Notaus("Emergency Stop") ist dein aller-bester Freund!!
- Der Stylus des Phantom Desktop muss bei seiner Benutzung sehr fest gehalten werden und darf nicht losgelassen werden
- Beim Start des Telemanipulations-Servers wird die Roboterhand automatisch kalibriert. Dabei werden alle Finger komplett geöffnet. Der Roboterarm muss also in einer Position sein, die dieses erlaubt, und die Umgebung der Finger muss frei sein.
- Die Inverse Kinematik Suche benutzt eine Roboter-Selbstkollisions-Kontrolle auf die man sich jedoch nicht immer verlassen sollte!
- Die Gelenkwinkel-Steuerung mit der Tastatur benutzt keine Roboter-Selbstkollisions-Kontrolle. Hierbei ist also besonders große Achtung geboten!
- Der Roboterarm und die Roboterhand können leider noch nicht gleichzeitig bewegt werden. Soll die Hand sich öffnen, können die Finger mit der Umgebung kollidieren. Wärend dieses Vorgangs kann der Arm nicht bewegt werden, um die Finger notfalls in eine sichere Position zu
- Die gewünschte Zieleingabe sollte sich immer nahe der aktuellen Roboterarm-Position befinden und dann Stück für Stück fortgeführt werden. Große Bewegungen zu einem weit entfernten Zielpunkt könnten zu Kollisionen führen!
Vorbereitung
- Computer mit Phantom Desktop hochfahren mit Windows
- Als "Bruder" anmelden (Passwort=Benutzername)
- Auf dem Arbeitsplatzcomputer den Telemanipulations Client starten (Desktop-Symbol)
- Nach dem Start warten bis Java3D initialisiert ist
- Nun sollte ein Modell des TASER auf dem Bildschirm erscheinen
Üben mit der GUI
Die meisten Funktionen der GUI können durch das Menü, die Toolleiste und Tastenkombinationen ausgelöst werden. Tastenkombinationen werden hier in eckigen Klammern notiert, z.B. [Strg+4].
- Stylus des Phantom Desktop in die Hand nehmen
- Phantom-Desktop-3D-Eingabe starten durch [x]
- Phantom Desktop halbautomatisch kalibrieren durch mehrmaliges bewegen aller Stylus-Gelenke in beide Richtungen bis zum Anschlag. Die Kalibrierung ist abgeschlossen, wenn das bewegliche Zielkreuz auf dem Bildschirm alle gewünschten Positionen erreichen kann
- Stylus gut fest halten und die Kraftausgabe starten mit [c]
- Suche der Inversen Kinematik starten druch [y]
- Der Modellarm sollte nun den Bewegungen des Stylus folgen
Die angestrebte Telemanipulation sollte nun am Modell geübt werden, da die Inverse Kinematik nicht immer intuitive Ergebnisse liefert. Ohne eine Verbindung zum TASER und zum Telemanipulations-Server kann wenig Schaden angerichtet werden. Doch auch die Kraftausgabe des Phantom Desktop sollte nicht unterschätzt werden.
- Auch ohne den Phantom Desktop zu aktivieren kann die gewünschte Zielposition mit der Tastatur gesteuert werden:
* Kartesischer Raum: [(Shft/Strg+)Pfeil-Tasten, Bildhoch und -runter] + Inverse Kinematik aktivieren [y]
* Gelenkwinkel-Raum: [(Shft/Strg+)Zahlentasten] steuern jedes Gelenk einzeln
Den echten Arm steuern
- Alle Warnhinweise nochmal lesen!!!
- Sehr vorsichtig erste einfache Übungen machen!!!!!
- TASER anschalten
- Per SSH auf dem TASER tams61.informatik.uni-hamburg.de anmelden (unter Windows: Secure Shell Client)
- Auf dem TASER die Datei
/home/bruder-robbi/TMServer ausführen
- Bei korrekter Netzwerk-Verbindung sollten nun automatisch zwei Roboterarme auf dem Bildschirm der Client GUI erscheinen. Einer zeigt die tatsächliche Position des realen Roboterarmes. Der Andere zeigt die gewünschte Position, die der Benutzer als nächtes ansteuern möchte.
- Durch drücken des Stylus-Knopfes am Phantom Desktop bewegt sich der reale Roboterarm zu der gewünschten Position. (oder auch Enter-Taste)
- Greifen: Die Roboterhand schließen [Leertaste]
- [Strg+Leertaste] öffnet die Finger wieder
Danach
- Client GUI beenden
- Den Server auf dem Server beenden (durch drücken einer beliebigen Taste im SSH-Client)
FAQ
- Kontakt E-Mail-Addresse: JanBruder@web.de
