Software der genRob® GmbH

Kontakt: Daniel Westhoff (westhoff@genRob.com) oder Hagen Stanek (stanek@genRob.com)

Die High-Level-Steuersoftware für den Roboter TASER setzt auf dem Roblet®-Framework der genRob® GmbH auf. Dazu gehört der Basis-Roblet®-Server genRob®-genControl sowie die dazugehörige Bibliothek genRob®-genControl-client für Roblet®-Anwendungen und die Roblet®-Bibiothek selbst.

Die von der genRob GmbH angebotene Software frei verfügbar zur Nutzung innerhalb von Forschungsprojekten und Lehrtätigkeiten an öffentlichen Einrichtungen.

Die aktuellsten Version der Software-Komponenten findet man unter http://www.genRob.com/system/.

In den Startscripten neu heruntergeladener Komponenten sollte ein cd-Befehl in das Verzeichnis hinzugefügt werden, in das die Komponente installiert wird.

Auf den Rechnern des Arbeitsbereichs TAMS sind die Komponenten im Verzeichnis /informatik/isr/tams/develop/genRob/ installiert. Im Verzeichnis /informatik/isr/tams/develop/bin/ sind Links auf die ausführbaren Startscripte angelegt.

genRob®-genControl

genRob®-genControl ist ein Roblet®-Server, der sich durch Module erweitern lässt. Es wurden am Arbeitsbereich TAMS die folgenden Module entwickelt:

• uhh.fbi.tams.mobilerobot
• uhh.fbi.tams.iowarrior
• uhh.fbi.tams.TextToSpeech
• uhh.fbi.tams.ptu
• uhh.fbi.tams.camera (früher dc1394)
• ...

Für jedes Modul findet sich ein SVN-Repository im Verzeichnis /informatik/isr/tams/taser/.

genRob®-genMediator

Mit dem Verzeichnisdienst genRob®-genMediator können sich Roblet®-Anwendungen und Roblet®-Server innerhalb eines Subnetzes selbstständig und automatisch finden. Eine Instanz von genRob®-genMediator sollte immer im Netz gestartet sein, damit die Komponenten sauber zusammenarbeiten.

genRob®-genView

genRob®-genView ist eine graphische Roblet®-Anwendung der genRob® GmbH mit der Roboter überwacht und gesteuert werden können. Außerdem lassen sich die Kartendaten auf einem genRob®-genMap-Server manipulieren.

genRob®-genMap

genRob®-genMap ist ein genRob®-genControl-Roblet®-Server mit einem Modul zur Kartenverwaltung. Er speichert Kartendaten wie Hindernisslinien oder Landmarken-Positionen.

Anmerkung: Im Startscript habe ich den Port auf 8001 gestellt. (Daniel Westhoff)

genRob®-genPath

genRob®-genPath ist ein genRob®-genControl-Roblet®-Server mit einem Modul zur Pfadplanung. Dabei können beim Start des Server unterschiedliche Planungsalgorithmen angegeben werden. Am Arbeitsbereich TAMS wurde die Bibliothek uhh.fbi.tams.pathplanning geschrieben, die eine Shortest-Path-Suche ermöglicht. Die Pfadplanung greift automatisch auf einen genRob®-genMap-Server zu um sich die Karteninformationen zu holen.

Anmerkung: Im Startscript habe ich den Port auf 8002 gestellt. (Daniel Westhoff)

genRob®-genSimulation

genRob®-genSimulation ist eine Roboter-Simulation, die u.a. auch die meisten Funktionen von TASER zur Verfügung stellt. Für Roblet®-Anwendungen ist kein Unterschied zwischen der Simulation und dem richtigen Roboter festzustellen. (Naja, bis auf ein paar Kleinigkeiten, die in Zukunft immer weiter ausgebessert werden.)

Anmerkung: Im Startscript habe ich den Port auf 8003 gestellt. (Daniel Westhoff)

genRob®-genGate

genRob®-genGate ist ein Roblet®-Server der es erlaubt Roblet®-Server aus einem anderen Subnetz in das lokale Netzwerk einzuspiegeln. Damit können zwei Netze auch über das Internet zusammengelegt werden. Für Roblet®-Anwendungen erscheinen die entfernten Server wie Server, die im lokalen Netzwerk laufen.

genRob®-genSysInfo

genRob®-genSysInfo ist ein Roblet®-Server der es erlaubt Systeminformationen wie die Prozessorlast oder den Speicherverbrauch abzufragen.

genRob® Development Tools (GDT)

Die genRob® Development Tools ist ein Eclipse-Feature, in dem mehrere Eclipse-Plugins enthalten sind, die die Entwicklung von Roblet-Anwendungen erleichtern. Die GDT können über die Seite http://tams-www.informatik.uni-hamburg.de/people/westhoff/genRob/GDT installiert werden.