Robotersteuerung mobiled

Die Anwendung mobiled liegt auf dem Roboter unter /usr/local/src/servive_robot/mobiled3/bin.i586-linux/. Sie wird mit ./mobiled gestartet. Debugging-Ausgaben lassen sich mit dem Parameter -d zuschalten.

Die Robotersteuerung besteht aus mehreren teilen:

• Empfang von Laserscans
• Empfangen und Senden von CAN-Nachrichten
• Lokalisierung
• Bewegungssteuerung
• Pfadplanung (wird praktisch nicht mehr benutzt)
• TCP/IP-Interface zur mobilerobot

Für auftretende Probleme mit dem mobiled bitte die Seite FEP - Problembehebung konsultieren.