robotsim

robotsim ist der in RCCL integrierte Simulator. Gestartet wird er im einfachsten Fall mit: robotsim <robotname>

In der Handbuchseite (man robotsim) werden alle weiteren möglichen Parameter erklärt. Für den TASER sind die Roboternamen "left" und "right" interessant. robotsim left right startet zum Beispiel den Simulator mit dem rechten und linken Arm des TASER. Zur grafischen Ausgabe kann der in Java geschriebene SimulatorClient gestartet werden: java SimulatorClient. (Es muss vorher in das Verzeichnis /informatik/isr/tams/develop/SimulatorClient gewechselt werden.) Dieser stellt dann eine Verbindung zu robotsim her und zeigt den Simulationszustand mit Hilfe einer erweiterten Version des Telemanipulationsclients an. (Sollte am besten direkt in den Telemanipulationsclient eingebaut werden...)

Zum korrekten Einstellen der Umgebungsvariablen steht das Skript taser.bash unter /informatik/isr/tams/develop/rccl sowie /informatik/isr/tams/develop/SimulatorClient zur Verfügung. (unterscheidet sich nur daran in welches Verzeichnis am Ende gewechselt wird)

BarrettHand

Die nun angebaute BarrettHand benutzt das VRML Modell des Herstellers, welches allerdings mit Hilfe eines Konverters in VRML 2.0 umgewandelt wurde, um mit J3D-VRML97 geladen werden zu können. Unter "/* Barretthand */" in ClientGUI.java ist die Transformation zu finden, die die Hand an die "richtige" Position des Handgelenks überführt. Diese ist bisher nur experimentell ermittelt!

In Kurzform:

Simulator starten:

GUI starten (in anderer shell):

Einfache Testbewegung in Nullstellung und zurück in Parkstellung: