Software für die mobile Plattform

Hinweis: Es ist sinnvoll auf den Rechnern des Arbeitsbereichs TAMS den Pfad /informatik/isr/tams/develop/bin in die PATH-Variable aufzunehmen. Außerdem muß für einige Anwendungen die LD_LIBRARY_PATH-Variable um /usr/local/lib:/informatik/isr/tams/develop/lib:/informatik/isr/tams/develop/tirccl/lib:/informatik/isr/tams/develop/tirccl/src/rccl++.V9/lib.i686-pc-linux-gnu (oder zumindest einen Teil davon) erweitert werden.

Auf dem Roboter befinden sich Start-Scripte für mehrere Anwendungen im Verzeichnis /usr/local/src/service_roboter/genRob/bin/:

• ptu: Startet den Roblet®-Server zur Steuerung der Pan-Tilt-Unit (PTU).
• dc1394: Startet den Roblet®-Server für die Firewire-Kameras. Mit dem Komandozeilen-Parameter -Ddebug.all können weiter Debug-Ausgaben zugeschaltet werden. Diese werden im Terminal ausgegeben und sind nicht über das Programm LogViewer abfragbar!
• iowarrior: Startet den Roblet®-Server für die IO-Ports der IO-Warrior-USB- Karte. Dieser Server läuft aber nach dem Systemstart schon automatisch auf dem Port 8000 zusammen mit TextToSpeech und genSysInfo!
• TextToSpeech: Startet den Roblet®-Server für die Sprachausgabe. Dieser Server wird beim Systemstart zusammen mit iowarrior und genSysInfo auf dem Port 8000 gestartet!
• genSysInfo_iowarrior_TextToSpeech: Startet einen Roblet-Server® mit den Modulen genSysInfo, iowarrior und TextToSpeech. Dieser Server wird immer beim Systemstart auf dem Port 8000 gestartet. Der Aufruf erfolgt durch die Datei /etc/init.d/tamsLocal.
• mobilerobot: Startet den Roblet®-Server zur Steuerung des mobilen Roboters.
• start_robot: Startet die IO-Ports, die vom Roboter verwendet werden, dann mobiled, und zuletzt den Roblet®-Server.
• collisiondetection: Startet das Programm zur Information über Kollisionszustände per Sprachausgabe. Es müssen vorher die Module TextToSpeech und mobilerobot gestartet sein.