Software

Für den Benutzer 'hand' hat Shadow diverse Applikationen auf dem Desktop als anklickbare Icons vorinstalliert:

Start the Robot

Startet den Robot

Start all Controllers

Startet alle zum bedienen nötigen PID Controller. Die Hand sollte sich dabei bewegen und lauter Geräusche von sich geben.

Robottree

Zeigt die ganzen derzeit laufenden Prozesse und Parameter der jeweiligen Einheiten. Mit Rechtsklick kann im Kontextmenu die Parameter eingesehen werden.

hand_state

Primär zum Debugging. Zeigt alle Gelenkwinkel und den Luftdruck aller Muskeln. Man kann die PID-Controller einzeln ein- und abschalten, und deren Parameter einstellen. Insbesondere kann man hier über Slider die Gelenkwinkelstellungen ändern, ähnlich der PA10-6C Simulation.

show_values

Echtzeitanzeige der Gelenkwinkel (bzw. der Luftdrücke) in einer Textkonsole. Umschaltung zwischen Rohdaten und skalierten Daten (Winkel in Grad, etc.) möglich. Aufruf des Helpmenüs durch Drücken der Taste 'h'.

Empty Valves

Entlüften aller Muskeln. Empfehlenswert, wenn die Hand längere Zeit nicht benutzt wird, um die mechanische Beanspruchung der Muskeln und Sehnen zu redzuieren. Geht natürlich auch über die entsprechenden Schalter in hand_state, oder eigene Skripte.

History

• 24.08.2009 Ergänzungen (Norman)
• 21.08.2009 Neue Seite (Sascha)