MIN-Fakultät
Fachbereich Informatik
TAMS
UHH > MIN > Informatik > TAMS > Tamswiki Seitenende

TAMS Robots (:emenu:)

(:emenuend:)

TAMS Organisation (:emenu:)

(:emenuend:)

IT Infrastructure (:emenu:)

(:emenuend:)

PmWiki Docs

edit SideBar

ShadowHand / Initialisierung

Inbetriebnahme des Kompressors

  • to be done

Inbetriebnahme CyberGlove

Sollte die Hand mit dem CyberGlove ferngeteuert werden, dann müsste man erst den CaberGlove initialisiere, anziehen und womöglich kalibrieren. Bitte erst dann die Shadow Hand starten!

  • Klicke Icon: Start using CyberGlove

Um ggf. die direkte Transformation der Handschuh Gelenkwinkel auf die Hand zu pausieren, bitte den Knopf (LED) an der Basis des CyberGlove drücken.

Inbetriebnahme Shadow Hand

  • Klicke Icon: start the robot
  • Öffne Ventil um Muskeln mit Druckluft zu versorgen
  • Klicke Icon: start all controllers

Sensoren abschalten

  • bei Bedarf können einzelne Sensoren der Hand in Vierergruppen aktiviert oder deaktiviert werden. Das ist z.B. notwendig, um die bisherigen defekten taktilen Sensoren abzuschalten, damit die Hand sich nicht sofort aufhängt:
echo 0x0102 0x007F > /proc/robot/nodes/palm_sensor/config
Dabei ist 0x0102 der Opcode und 0x007F eine Bitmaske, bei der jedes gesetzte Bit einer Vierergruppe von Sensoren entspricht. Im obigen Befehl werden die Sensoren 0..27 aktiviert und alle höheren deaktiviert.

Ausschalten

Wenn die Arbeit an der Shadow Hand beendet ist, sollten alle Muskeln entlüftet werden:

/home/hand/Desktop/Demo.scripts/empty_hand

oder:

(weitere Methode beschreiben mit den GUI ansichten der vier Nodes)

Der komplett entlüftete Zustand ist der sichere Stillzustand der Hand wie das safepark beim PA10-6C. In welche Stellung die Finger nach der Entlüftung angeordnet sind ist prinzipiell irrelevant. Es bietet sich aber an, nach der Entlüftung die Hand in eine aufgespreizte Ausgangslage zu bewegen.

History

  • 07.07.2011 Document disabling of sensors
  • 21.08.2009 Notizen von Sascha