robotsim - Simulator für den Manipulator des TASER

robotsim ist der in RCCL integrierte Simulator. Gestartet wird er im einfachsten Fall mit: robotsim <robotname>

In der Handbuchseite (man robotsim) werden alle weiteren möglichen Parameter erklärt. Für den TASER sind die Roboternamen "left und "right" interessant. robotsim left right startet zum Beispiel den Simulator mit dem rechten und linken Arm des TASER. Zur grafischen Ausgabe kann der in Java geschriebene SimulatorClient gestartet werden: java SimulatorClient. (Es muss vorher in das Verzeichnis /informatik/isr/tams/develop/SimulatorClient gewechselt werden.) Dieser stellt dann eine Verbindung zu robotsim her und zeigt den Simulationszustand mit Hilfe einer angepassten Version des Telemanipulationsclients an. (Sollte am besten direkt in den Telemanipulationsclient eingebaut werden...)

Zum korrekten Einstellen der Umgebungsvariablen steht das Skript taser.bash unter /informatik/isr/tams/develop/rccl sowie /informatik/isr/tams/develop/SimulatorClient zur Verfügung. (source /informatik/isr/tams/develop/rccl/taser.bash)

In Kurzform:

Simulator starten:
source /informatik/isr/tams/develop/rccl/taser.bash
robotsim left

GUI starten (in anderer shell):
source /informatik/isr/tams/develop/rccl/taser.bash
cd /informatik/isr/tams/develop/SimulatorClient
java SimulatorClient