aibohead.h

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//                           aibohead.h
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//    copyright            : (C) 2003 by tbaier
//    email                : tbaier@informatik.uni-hamburg.de
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#ifndef AIBOHEAD_H
#define AIBOHEAD_H

#include "aibojoint.h"

enum HEAD_JOINT{
    HT, 
    HP, 
    HR, 
};


static const char* const HEAD_JOINT_ARRAY[] = {
  //Head Joints
  "PRM:/r1/c1-Joint2:j1",             
  "PRM:/r1/c1/c2-Joint2:j2",          
  "PRM:/r1/c1/c2/c3-Joint2:j3",       
};

static const int    NUM_HEAD_JOINTS = 3;


class AiboHead : public  AiboJoint {

  
 public:
 
  AiboHead();
  
  virtual ~AiboHead(){};

  
  
  void OpenPrimitives();
  OPrimitiveID GetJointID(const HEAD_JOINT j) const;
  

  
  void NewCommandVectorData();
  

 
  void SetJoint(const slongword angle, 
                const HEAD_JOINT joint,
                const int cmdVecIndex);

  void SetJoint(const slongword angle, 
                const HEAD_JOINT joint,
                const int numFrames,
                const int cmdVecIndex);

  void SetJoint(const double angle,
                const HEAD_JOINT joint,
                const int cmdVecIndex);


  void SetJoint(const double angle, 
                const HEAD_JOINT joint,
                const int numFrames,
                const int cmdVecIndex);

  void SetJoint(const double start, const double angle, 
                const HEAD_JOINT joint,
                const int cmdVecIndex);


  void SetJoint(const double start, const double angle, 
                const HEAD_JOINT joint,
                const int numFrames,
                const int cmdVecIndex);


  void SetJointRel(const slongword angle,
                   const HEAD_JOINT joint, 
                   const int cmdVecIndex);
  
  void SetJointRel(const slongword angle, 
                   const HEAD_JOINT joint,
                   const int numFrames,
                   const int cmdVecIndex);

  void SetJointRel(const double angle, 
                   const HEAD_JOINT joint,
                   const int cmdVecIndex);
  
  void SetJointRel(const double angle, 
                   const HEAD_JOINT joint,
                   const int numFrames,
                   const int cmdVecIndex);


  void SetJointRel(const double start, const double angle, 
                   const HEAD_JOINT joint,
                   const int cmdVecIndex);
  
  void SetJointRel(const double start, const double angle, 
                   const HEAD_JOINT joint,
                   const int numFrames,
                   const int cmdVecIndex);



  double GetJointValue(const HEAD_JOINT joint) const;

  double GetOPENRJointValue(const HEAD_JOINT joint) const;
    
  double GetMaxJointValue(const int index, JOINT_UNIT unit = ANGLE_RAD) const;

  double GetMaxJointValue(const HEAD_JOINT joint, JOINT_UNIT unit = ANGLE_RAD) const;


  double GetMinJointValue(const int index, JOINT_UNIT unit = ANGLE_RAD) const;

  double GetMinJointValue(const HEAD_JOINT joint, JOINT_UNIT unit = ANGLE_RAD) const;


  double GetMaxJointVelocity(const int index, JOINT_UNIT unit = ANGLE_RAD) const;
  double GetMaxJointVelocity(const HEAD_JOINT joint, JOINT_UNIT unit = ANGLE_RAD) const;
  

  void SetJointGain();

  void EnableJointGain(const HEAD_JOINT joint);
    
  void DisableJointGain(const HEAD_JOINT joint);



 protected:
      
  static const word   HT_PGAIN = 0x000a;
  static const word   HT_IGAIN = 0x0008;
  static const word   HT_DGAIN = 0x000c;
  
  static const word   HP_PGAIN = 0x000d;
  static const word   HP_IGAIN = 0x0008;
  static const word   HP_DGAIN = 0x000b;
  
  static const word   HR_PGAIN = 0x000a;
  static const word   HR_IGAIN = 0x0008;
  static const word   HR_DGAIN = 0x000c;


  static const double MAX_TILT_DEG        =  46.0; 
  static const double MIN_TILT_DEG        = -91.5;
 

  static const double MAX_ROLL_DEG        =  32.0;
  static const double MIN_ROLL_DEG        = -32.0;


  static const double MAX_PAN_DEG         =  92.6;
  static const double MIN_PAN_DEG         = -92.6;
  


  static const double MAX_TILT            =  MAX_TILT_DEG * DEGTORAD;
  static const double MIN_TILT            =  MIN_TILT_DEG * DEGTORAD;

  static const double MAX_ROLL            =  MAX_ROLL_DEG * DEGTORAD;
  static const double MIN_ROLL            =  MIN_ROLL_DEG * DEGTORAD;

  static const double MAX_PAN             =  MAX_PAN_DEG * DEGTORAD;
  static const double MIN_PAN             =  MIN_PAN_DEG * DEGTORAD;
  
  
  // .../2.0 because values are from open-r FAQ and
  // belong to std masterstudio commands where 1 
  // frame is 16ms
  
  static const double MAX_TILT_VELO_DEG   = 1.93/2.0;
  static const double MAX_ROLL_VELO_DEG   = 2.76/2.0;
  static const double MAX_PAN_VELO_DEG    = 2.76/2.0;
  
  static const double MAX_TILT_VELO       = MAX_TILT_VELO_DEG * DEGTORAD;
  static const double MAX_ROLL_VELO       = MAX_ROLL_VELO_DEG * DEGTORAD;
  static const double MAX_PAN_VELO        = MAX_PAN_VELO_DEG * DEGTORAD;
  
};


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// **                                      **
// ******************************************
inline void AiboHead::EnableJointGain(const HEAD_JOINT joint)
{
    AiboJoint::EnableJointGain(JointID[joint]);
};
    

// ******************************************
// **                                      **
// ******************************************
inline void AiboHead::DisableJointGain(const HEAD_JOINT joint)
{
    AiboJoint::DisableJointGain(JointID[joint]);
};


// ******************************************
// **                                      **
// ******************************************
inline void AiboHead::SetJoint(const slongword angle, 
                               const HEAD_JOINT joint,
                               const int cmdVecIndex)
{ 
  AiboJoint::SetJointRel(JointValues[joint], (double)angle/MICRO, 
                         JointID[joint], joint, 
                         cmdVecIndex);
};


// ******************************************
// **                                      **
// ******************************************
inline void AiboHead::SetJoint(const slongword angle, 
                               const HEAD_JOINT joint,
                               const int numFrames,
                               const int cmdVecIndex)
{ 
  AiboJoint::SetJointRel(JointValues[joint], (double)angle/MICRO, 
                         JointID[joint], joint, 
                         numFrames, cmdVecIndex);
};


// ******************************************
// **                                      **
// ******************************************
inline void AiboHead::SetJoint(const double angle,
                               const HEAD_JOINT joint,
                               const int cmdVecIndex)
{ 
  AiboJoint::SetJoint(JointValues[joint], angle,
                      JointID[joint], joint,
                      cmdVecIndex);
};


// ******************************************
// **                                      **
// ******************************************
inline void AiboHead::SetJoint(const double angle,
                               const HEAD_JOINT joint,
                               const int numFrames,
                               const int cmdVecIndex)
{ 
  AiboJoint::SetJoint(JointValues[joint], angle,
                      JointID[joint], joint,
                      numFrames,
                      cmdVecIndex);
};


// ******************************************
// **                                      **
// ******************************************
inline void AiboHead::SetJoint(const double start, const double angle, 
                               const HEAD_JOINT joint,
                               const int cmdVecIndex)
{ 
  AiboJoint::SetJoint(start, angle, 
                      JointID[joint], joint, 
                      cmdVecIndex);
};


// ******************************************
// **                                      **
// ******************************************
inline void AiboHead::SetJoint(const double start, const double angle, 
                               const HEAD_JOINT joint,
                               const int numFrames,
                               const int cmdVecIndex)
{ 
  AiboJoint::SetJoint(start, angle, 
                      JointID[joint], joint, 
                      numFrames,
                      cmdVecIndex);
};


// ******************************************
// **                                      **
// ******************************************
inline void AiboHead::SetJointRel(const slongword angle,
                                  const HEAD_JOINT joint,
                                  const int cmdVecIndex)
{ 
  AiboJoint::SetJointRel(JointValues[joint], ((double)angle)/MICRO, 
                          JointID[joint], joint, 
                          cmdVecIndex);

};


// ******************************************
// **                                      **
// ******************************************
inline void AiboHead::SetJointRel(const slongword angle,
                                  const HEAD_JOINT joint,
                                  const int numFrames,
                                  const int cmdVecIndex)
{ 
  AiboJoint::SetJointRel(JointValues[joint], ((double)angle)/MICRO, 
                         JointID[joint], joint, 
                         numFrames,
                         cmdVecIndex);
};


// ******************************************
// **                                      **
// ******************************************
inline void AiboHead::SetJointRel(const double angle, 
                                  const HEAD_JOINT joint,
                                  const int cmdVecIndex)
{ 
  AiboJoint::SetJointRel(JointValues[joint], angle, 
                         JointID[joint], joint, 
                         cmdVecIndex);

};


// ******************************************
// **                                      **
// ******************************************
inline void AiboHead::SetJointRel(const double angle, 
                                  const HEAD_JOINT joint,
                                  const int numFrames,
                                  const int cmdVecIndex)
{ 
  AiboJoint::SetJointRel(JointValues[joint], angle, 
                         JointID[joint], joint,
                         numFrames,
                         cmdVecIndex);

};


// ******************************************
// **                                      **
// ******************************************
inline void AiboHead::SetJointRel(const double start, const double angle, 
                                  const HEAD_JOINT joint,
                                  const int cmdVecIndex)
{ 
  AiboJoint::SetJointRel(start, angle, 
                         JointID[joint], joint, 
                         cmdVecIndex);

};


// ******************************************
// **                                      **
// ******************************************
inline void AiboHead::SetJointRel(const double start, const double angle, 
                                  const HEAD_JOINT joint,
                                  const int numFrames,
                                  const int cmdVecIndex)
{ 
  AiboJoint::SetJointRel(start, angle, 
                         JointID[joint], joint,
                         numFrames,
                         cmdVecIndex);

};


// ******************************************
// **                                      **
// ******************************************
inline double AiboHead::GetJointValue(const HEAD_JOINT joint) const
{
  return JointValues[joint];
};


// ******************************************
// **                                      **
// ******************************************
inline double AiboHead::GetOPENRJointValue(const HEAD_JOINT joint) const
{
  return AiboJoint::GetOPENRJointValue(JointID[joint]);
};


// ******************************************
// **                                      **
// ******************************************
inline OPrimitiveID AiboHead::GetJointID(const HEAD_JOINT j) const
{
  return JointID[j];
};


// ******************************************
// **                                      **
// ******************************************
inline double AiboHead::GetMaxJointValue(const int index,JOINT_UNIT unit) const
{
  return GetMaxJointValue(HEAD_JOINT(index), unit);
};


// ******************************************
// **                                      **
// ******************************************
inline double AiboHead::GetMinJointValue(const int index,JOINT_UNIT unit) const
{
  return GetMinJointValue(HEAD_JOINT(index), unit);
};


// ******************************************
// **                                      **
// ******************************************
inline double AiboHead::GetMaxJointVelocity(const int index, JOINT_UNIT unit) const
{
  return GetMaxJointVelocity(HEAD_JOINT(index), unit);
};


#endif // define AIBOHEAD_H

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Tim Baier AiboLib v0.2.4

Generated Thu Jan 19 11:54:29 2006 by 1.4.3