bhmotorext.h

Go to the documentation of this file.

// ***************************************************************************
//                           bhmotorext.h
//
//    copyright            : (C) 2004 by tbaier
//    email                : tbaier@informatik.uni-hamburg.de
// ***************************************************************************
#ifndef BHMOTOREXT_H
#define BHMOTOREXT_H

#include "bhcontroller.h"
#include "bhandext.h"
#include "bhmotor.h"

class BHMotorExt : public BHMotor
{
 public:

   BHMotorExt(){};

  BHMotorExt(MotorFeedback *mf);

  BHMotorExt(MotorFeedback *mf, int speed);

  int getAbsPos() const;

  int getDeltaPos() const;

  void resetDeltaPos();

#if 0
  int getDeltaPosS();
  void resetDeltaPosS();
  void resetDeltaPosS(const int value) ;
#endif

    int getStrain() const;

  int getFeedbackVel() const;

  int posError() const;

 protected:

  MotorFeedback *FeedBack;
  
  int OldPos;


};

// ****************************
// **                        **
// ****************************
inline BHMotorExt::BHMotorExt(MotorFeedback *mf) :
  BHMotor()
{
  FeedBack = mf;
}

// ****************************
// **                        **
// ****************************
inline BHMotorExt::BHMotorExt(MotorFeedback *mf, int speed) :
  BHMotor(speed)
{
  FeedBack = mf;
}

// ****************************
// **                        **
// ****************************
inline int BHMotorExt::getAbsPos() const
{
  return int(FeedBack->loopFeedbackAbsPos);
}

// ****************************
// **                        **
// ****************************
inline int BHMotorExt::getDeltaPos() const
{
  return int(FeedBack->loopFeedbackDeltaPos);
}


// ****************************
// **                        **
// ****************************
inline void BHMotorExt::resetDeltaPos() 
{
  FeedBack->loopFeedbackDeltaPos = 0;
}

#if 0
// ****************************
// **                        **
// ****************************
inline int BHMotorExt::getDeltaPosS()
{
  int result  = OldPos - int(FeedBack->loopFeedbackAbsPos);
  OldPos =  int(FeedBack->loopFeedbackAbsPos);

  return result;
}


// ****************************
// **                        **
// ****************************
inline void BHMotorExt::resetDeltaPosS() 
{
  OldPos =  int(FeedBack->loopFeedbackAbsPos);
}


// ****************************
// **                        **
// ****************************
inline void BHMotorExt::resetDeltaPosS(const int value) 
{
  OldPos =  value;
}
#endif


// ****************************
// **                        **
// ****************************
inline int BHMotorExt::getFeedbackVel() const
{
  return int(FeedBack->loopFeedbackVel);
}

// ****************************
// **                        **
// ****************************
inline int BHMotorExt::getStrain() const
{
  return int(FeedBack->loopFeedbackStrain);
}

// ****************************
// **                        **
// ****************************
inline int BHMotorExt::posError() const
{
  return (DPos - (int)FeedBack->loopFeedbackAbsPos);
}


#endif //BHMOTOREXT_H

---

Tim Baier bhandlib v0.25

Generated Wed Aug 16 14:57:09 2006 by 1.4.7