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Vorlesung	Angewandte Sensorik
	Raum: F-334 Zeit: Freita 10:00 - 12:00 (2 SWS) Veranstalter: Jianwei Zhang
Übungen	Raum: F-334 Zeit: Freitag 08:30 s.t. - 10:00 (2 SWS) Veranstalter: Daniel Westhoff
Lernziele	Die Studierenden lernen die physikalischen Wahrnehmungsformen anwendungsorientiert kennen und setzen sie anschließend für die wichtigsten Aufgaben der sensorbasierten Robotik ein.
Inhalt	In dieser Vorlesung werden die Sensortechnologien aus der Anwendungssicht behandelt: Allgemeine Sensoreigenschaften und -klassifikation. Physikalische Prinzipien der Wahrnehmung, Sensorfusionsmethoden. Moderne eindimensionale Sensoren: Wahrnehmung von Abstand, Position, Höhe, Lage, Existenz; Geschwindigkeit- und Beschleunigungssensoren; Temperatursensoren; Lichtsensoren usw. Taktile Sensoren: Druck- und Kraftwahrnehmung; piezoresistive, kapazitive, optoelektronische Sensoren, FSR; Dehnungsmessstreifen, Kraft-Moment-Sensoren. Hand-Auge-Systeme: Kameramodelle, omnidirektionale Sichtsysteme, Hand-Auge-Kalibrierung; Image-Jacobi; Bestimmung einer Zeigeposition und Blickposition; Visual-Servoing. Fortgeschrittene Verarbeitung von akustischen Signalen: Sprecherlokalisation mit einem Array von Mikrophonen; Musikwahrnehmung; natürlichsprachliche Erkennungssysteme. Perzeption-Aktion-Zyklus: Zustandskodierung basierend auf Multisensorik; kalibrierte Verfahren, adaptive Verfahren; Reinforcement-Lernen.
Stell. im Studienplan	Hauptstudium, Vertiefungsgebiete A5, P6, P7, P8, P9, T1; Schwerpunkte BV, ES, IM, SV, WV
Vorraussetzungen	Physik-Grundlagen, Robotik und Bildverarbeitungsgrundlagen vorteilhaft.
Vorgehen	Vorlesung mit Fallstudien.
Literatur	J. Fraden: "Handbook of modern sensors" 1996, Springer Aktuelle Bücher und technische Beiträge zu den behandelten Themen finden sich auf der letzten Folie zu jeder Vorlesung.
Folien zur Vorlesung	28.10.2005: Allgemeine Informationen und Sensorgrundlagen 04.11.2005: Eigenschaften von Sensoren 11.11.2005: Sensoren in der Robotik 18.11.2005: Tachometer, Gyroskope, Dehnungsmessstreifen 25.11.2005: Kraft-Momenten-Sensoren, Taktile Sensoren, Hall-Effekt-Sensoren 02.12.2005: Abstandssensoren 09.12.2005: Verarbeitung von Abstandsmessungen 16.12.2005: Kamera-Kalibrierung 23.12.2005: RAC-basierte und implizite Kalibrierung, Handkamera-Kalibrierung 13.01.2006: Bildverarbeitung 20.01.2006: Omnidirektionale Sichtsysteme 27.01.2006: Symmetrie 03.02.2006: 10.02.2006: Fuzzy Systems (4 Folien / Blatt) -->
Übungen	Die Aufgabenzettel werden in den Übungen ausgeteilt und direkt bearbeitet. Zu den Übungen: batterie.dat, odometrie.out.gz, omni.png
Periodizität	regelmäßig
Eignung	Geeignet für Nebenfachstudierende, Bioinformatikstudierende. Bedingt geeignet für Lehramtsstudierende.
Stichworte	Robotik, Sensorik, Industrie-Sensoren, taktile Sensoren, Hand-Auge-Systeme, akustische Sensoren, Perzeptions-Aktions-Zyklus
Impressum 20.10.2003 top	http://tams-www.informatik.uni-hamburg.de/lehre/lehre.html