Ein flexibles Framework für die aufgabenorientierte Programmierung von Servicerobotern

Author(s): Daniel Westhoff, Hagen Stanek, Torsten Scherer, J. Zhang und A. Knoll

in: atp - Automatisierungstechnische Praxis 10/2004, Oldenbourg Industrieverlag GmbH, Munich, Germany. ISSN 0178-2320

Abstract

In diesem Artikel wird eine Architektur für die flexible Programmierung mobiler Robotersysteme vorgestellt. Diese Architektur ermöglicht eine einfache Entwicklung verteilter Steuerungs- und Überwachungsanwendungen. Das Grundkonzept besteht darin, Programme - so genannte Roblets® - lokal zu entwickeln und auf einem über ein Netzwerk verbundenen Robotersystem auszuführen. Im Gegensatz zu anderen Frameworks für verteilte Systeme beinhalten Roblets® dabei sowohl Daten als auch ausführbaren Programmcode. Ein Roblet®-Server führt die Roblets® auf dem Roboter in einer wohldefinierten Umgebung und mit wohldefiniertem Verhalten auch im Falle von Fehlfunktionen aus. Das Framework verbirgt die Netzwerkdetails vor dem Programmierer, so dass das Entwickeln einer Anwendung dem direkten Arbeiten auf dem Robotersystem gleich kommt. Dies führt zu einer Verminderung der Entwicklungszeit von Anwendungsprogrammen für Robotersysteme. Das Framework ist in Java™ implementiert und mit zwei Service-Robotern getestet worden.

BibTeX


@ARTICLE{Westhoff2004b,
  author = {Daniel Westhoff AND Hagen Stanek AND Torsten Scherer AND Jianwei Zhang AND Alois Knoll},
  title = {Ein flexibles Framework f"ur die aufgabenorientierte Programmierung von Servicerobotern},
  journal = {atp - Automatisierungstechnische Praxis},
  year = {2004},
  volume = {10},
  pages = {87--93},
  month = {Oktober},
  note = {ISSN 0178-2320},
  keywords = {Roblet, Robot Architecture, Software Framework, Java},
  url = {http://tams-www.informatik.uni-hamburg.de/people/westhoff/publications/index.php?content=atp04}
}