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Projekt Roboternavigation und Sichtsysteme SS 02
Raum: F-334
Zeit: Mittwoch 12:00 - 14:00 Uhr (c.t.) und nach Vereinbarung (6 SWS)
Veranstalter: Jianwei Zhang
Daniel Westhoff
Markus Hüser
Bernd Rössler
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Es werden im Laufe der Veranstalltung weitere Informationen auf den Internetseiten des Projektes hinzugefügt. Es wird daher empfohlen die Seiten regelmäßig (etwa 2x pro Woche) zu besuchen, um über aktuelle Änderungen und Hinweise informiert zu sein!
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Lernziel: Kennenlernen und Anwenden von Methoden und Verfahren zur Steuerung und Lokalisation eines mobilen Roboters auf Basis der Daten eines omnidirektionalen Sichtsystems und verschiedener weiterer Sensoren.
Inhalt: Anhand verschiedener Verfahren zur Steuerung und Lokalisation sollen die Probleme und offenen Fragen der mobilen Robotik aufgezeigt und bearbeitet werden. Im Mittelpunkt steht die Entwicklung eines Roboter-Prototypen, der in einer Indoor-Umgebung autonom navigieren soll. Besonders die Fusion der verschiedenen Sensordaten (Omnivision-System, Odometrie, Sonar, etc.) bietet die Möglichkeit verschiedene Schwerpunkte auszuarbeiten:

-  Planung der Systemarchitektur
-  Steuerung und Regelung des Roboters
-  Selbst-Lokalisation
-  Datenfusion
-  Bildverarbeitung
-  Evaluation verschiedener Verfahren
-  etc.
Stellung im Studium: Hauptstudium: Vertiefungsgebiete T1,T3,P7,P6,P8,P9,A5; Schwerpunkte IM,SV,BV,ES,WV; Bac
Voraussetzungen: Grundkenntnisse der Bildverarbeitung, Programmierkenntnisse (C/C++, Java, ...)
Vorgehen: Literaturstudium; Erarbeiten und wechselseitiges Vermitteln der Grundlegenden Verfahren; Konzeption und Implementierung eines Prototypen; Präsentation und Dokumentation der Projektergebnisse.
Eignung: Geeignet für Lehramtsstudierende, Nebenfachstudierende
Stichworte: Robotik, Mobile Roboter, Selbst-Lokalisation, Regelung, Roboterarchitekturen, Omnivision, omnidirektionale Sichtsysteme, Datenfusion, Sensorik
Allgemeine/Weitere Informationen Für das Projekt soll das gewählte Einzelthema im Rahmen eines Gesamtthemas nach wissenschaftlichen Gesichtspunkten selbständig bearbeitet werden. Das Projekt dient innerhalb des Studiums zum Nachweis

-  der Fähigkeit, sich in Themengebiete selbständig einzuarbeiten,
-  Wissen darstellen zu können und
-  einen Vortrag vor einer Gruppe halten zu können.

Nur in den seltensten Fällen kann man ein Projekt »so nebenher« machen. Wer also außer dem Projekt noch ein Seminar hat, diverse Vorlesungen hören muss und eventuell noch irgendwo arbeitet, der wird sicherlich Probleme bekommen. Diese zusätzlichen Verpflichtungen können auch nicht als Ausrede für ein mangelhaft durchgeführtes Seminar herangezogen werden.

Die Betreuer sind – wie der Name schon sagt – dazu da, um Hilfestellung bei der Durchführung des Projektes zu geben. Der Vortrag und die Ausarbeitung sowie der Einsatz weiterer technischer Hilfsmittel werden mit den Betreuern abgesprochen, um inhaltliche oder formale Ausrutscher zu vermeiden. Auch das benötigte Material (die Artikel, ...) ist dort zum Teil zu erhalten.
Prinzipiell sollte man sich also nicht scheuen bei auftretenden Fragen, Problemen mit dem Thema oder einem bestimmten Aspekt die einem zugeteilte Person diesbezüglich anzusprechen. Die Erfahrung zeigt, dass man selten zu oft, oft aber zu selten bei den Betreuern war. Wir geben daher einige Meilensteine an, die als Richtschnur zur Definition der Besprechungstermine gelten und jeweils den spätest möglichen Besprechungstermin darstellen. Bei dem Betreuer müssen spätestens zur Deadline die Ausarbeitung und die Folien (eine Woche dem Vortrag) vorgelegt werden. Wenn man sich also am Vorabend der Deadline beim Betreuer das erste mal meldet und fragt, was man denn am nächsten Tag abgeben muss, hat man irgendetwas nicht ganz richtig gemacht.

Der Betreuer ist nicht dazu da, fehlende Teile der Ausarbeitung oder der Folien zu ergänzen, frei nach dem Motto: »Ich geb das mal so ab, den Rest wird schon der Betreuer machen«.

Als Kontaktmöglichkeit sollte die Studentin bzw. der Student eine E-Mail Adresse angeben, von der ausgegangen werden kann, dass deren Eingänge regelmäßig gelesen werden und der Account auch genug Platz für eingehende E-Mails bietet (keine Zurückweisung der Nachricht wegen überlaufendem E-Mail Folder).

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Impressum
20.10.2003
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