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Vorlesung	Angewandte Sensorik (WS 2002)
	Raum: F-334 Zeit: Dienstag 08:00 c.t. - 10:00 (2 SWS) Veranstalter: Jianwei Zhang
Lernziele:	Die Studierenden lernen die physikalischen Wahrnehmungsformen anwendungsorientiert kennen und setzen sie anschließend für die wichtigsten Aufgaben der sensorbasierten Robotik ein.
Inhalt:	In dieser Vorlesung werden die Sensortechnologien aus der Anwendungssicht behandelt: Allgemeine Sensoreigenschaften und -klassifikation. Physikalische Prinzipien der Wahrnehmung, Sensorfusionsmethoden. Modenrne eindimensionale Sensoren: Wahrnehmung von Abstand, Position, Höhe, Lage, Existez; Geschwindigkeit- und Beschleunigungssensoren; Temperatursensoren; Lichtsensoren usw. Taktile Sensoren: Druck- und Kraftwahrnehmung; piezoresistive, kapazitive, optoelektronische Sensoren, FSR; Dehnungsmeßstreifen, Kraft-Moment-Sensoren. Hand-Auge-Systeme: Kameramodelle, omnidirektionale Sichtsysteme, Hand-Auge-Kalibrierung; Image-Jacobi; Bestimmung einer Zeigeposition und Blickposition; Visual-Servoing. Fortgeschrittene Verarbeitung von akustischen Signalen: Sprecherlokalisation mit einem Array von Mikrophonen; Musikwahrnehmung; natürlischsprachliche Erkennungssysteme. Perzeption-Aktion-Zyklus: Zustandskodierung basierend auf Multisensorik; kalibrierte Verfahren, adaptive Verfahren; Reinforcement-Lernen.
Stell. im Studienplan:	Hauptstudium, Vertiefungsgebiete A5, P6, P7, P8, P9, T1; Schwerpunkte BV, ES, IM, SV, WV
Vorraussetzungen:	Physik-Grundlagen, Robotik und Bildverarbeitungsgrundlagen vorteilhaft.
Vorgehen:	Vorlesung mit Fallstudien
Literatur:	J. Fraden: "Handbook of modern sensors" 1996, Springer G. J. Klir, B. Yuan: "Fuzzy Sets and Fuzzy Logic" 1995, Prentice Hall P T R J.-S. R. Jang, et. al: "Neuro-Fuzzy and Soft-Computing" 1997, Prentice Hall H. Zhuang, Z. S. Roth: "Camera-Aided Robot Calibration" 1996, CRC Press A. C. Staugaard: "Robotics and AI" 1987, Prentice Hall
Folien zur Vorlesung:	Woche 42 / 2002 (PDF): Einführung, Anwendung von Sensoren in der Robotik Woche 43 / 2002 (PDF): Biologische Sensoren Woche 44 / 2002 (PDF): Annäherungssensoren (u. a. Ultraschall, Infrarot, Laser) Woche 45 / 2002 (PDF): Temperatur-, Druck- und taktile Sensoren Woche 46 / 2002 (PDF): Barcodes, Sichtsysteme, Kamera-Kalibration Woche 47 u. 48 / 2002 (PDF): Kamera-Greifer_kalibration, Visuelle Regelung, Anwendungen Woche 2 / 2003 (PDF): Fuzzy-Regelung Woche 3 / 2003 (PPT): Dehnungsmessstreifen und Kraftmomentsensoren Woche 4 / 2003 (PDF): Fuzzy-Regelung mit B-Splines, Lernen Woche 5 / 2003 (PDF): Reinforcement Learning, Output Relevant Features Woche 6 / 2003 (.PS.GZ): Architekturen sensorbasierter intelligenter Systeme
Aufgabenzettel:	Aufgabenblatt 1 (.PS.GZ) Aufgabenblatt 2 (.PS.GZ) Aufgabenblatt 3 (.PS.GZ) Aufgabenblatt 4 (.PS.GZ) Aufgabenblatt 5 (.PS.GZ) Aufgabenblatt 6 (.PS.GZ) Aufgabenblatt 7 (.PS.GZ) Aufgabenblatt 8 (.PS.GZ) Aufgabenblatt 9 (.PS.GZ)
Periodizität:	regelmäßig
Eignung:	Geeignet für Nebenfachstudierende, Bioinformatikstudierende. Bedingt geeignet für Lehramtsstudierende.
Stichworte:	Robotik, Sensorik, Industrie-Sensoren, taktile Sensoren, Hand-Auge-Systeme, akustische Sensoren, Perzeptions-Aktions-Zyklus
Impressum 13.11.2002 top	http://tams-www.informatik.uni-hamburg.de/lehre/ws2002/vorlesungen/angewandte_sensorik/index.html