Abstract:
Beside the vision problem of appearances and cluttered background, the visual object categorization (VOC) task often suffers both from few positive instances and from large imbalanced data sets in which negative instances heavily outnumber the positive instances.This paper proposes a Relay Boost ( RL.Boost) approach to tackle these two problems which are often neglected in VOC. Using support vector machine (SVM) as the base classifier, RL.Boost actively selects representative instances from the imbalanced dataset for each base classifier and combines these classifiers in a boosting-like ensemble. RL.Boost also shares the accumulated training error pattern to explore the multiple features for better performance. It is proved to be effective in large-scale experiment with TRECVID 2005 data set. And its experimental success is further explained by the margin theory.

Abstract:
In dem Vortrag wird vorgestellt, wie biologische motorische Mechanismen als Vorbild für die Steuerung kinematisch komplexer vielbeiniger Laufroboter dienen können. Exemplarisch wird der in den letzten Jahren von Dirk Spenneberg auf dem achtbeinigen SCORPION-Roboter entwickelte PCR-Ansatz vorgestellt, der parallel eine Haltungskontrolle ((P)osture-Control), eine rhythmische Kontrolle auf Basis von (C)PG-Modellen und eine (R)eflex Kontrolle beinhaltet. Das Zusammenspiel der einzelnen Kontrollarten wird erklärt und aufgezeigt, wie diese in eine verhaltensbasierte Kontrolle eingebettet werden können. An verschiedenen Fallbeispielen (mit Videos) wird aufgezeigt, dass der PCR-Ansatz eine sehr hohe, flexible und robuste Mobilität auf dem SCORPION ermöglicht. Auf der diesjährigen AMAM in Illmenau gewann der SCORPION daher auch 4 von 5 möglichen Preisen. Dass der Ansatz nicht nur auf 8-beinigen Systemen funktioniert, wird an den beiden unter seiner Leitung entwickelten Vierbeinern AIMEE (dritter bei den Robocup Rescue German Open, 2-jähriges Stud. Projekt) und ARAMIES (aktuelles ESA&DLR gefördertes Projekt) mit weiteren Videos dokumentiert. Desweiteren wird aufgezeigt, dass ein Laufroboter, der über diese kinematischen Fähigkeiten und reichhaltige propriozeptive Sensorik verfügt, ein hochinteressantes Werkzeug für Untersuchungen im Bereich der ''Embodied Cognition'' ist. Ein erstes Experiment in dieser Richtung mit dem SCORPION zur Untergrundklassifikation wird vorgestellt.

Abstract:
In vielen Bereichen der industriellen Fertigung werden seit langem Werkzeugmaschinen zur Produktion eingesetzt. Dabei werden zunehmend Einzelmaschinen durch immer komplexere Bearbeitungszentren ersetzt. Das höhere Maß an Integration und Funktionalität dieser Maschinen bedingt jedoch auch eine höhere Störungsanfälligkeit. In dieser Arbeit wird die Entwicklung eines wissensbasierten Prototypen zur Unterstützung der Fehlerdiagnose an Werkzeugmaschinen in der industriellen Fertigung untersucht. Durch den Einsatz eines WBS soll das Expertenwissen jederzeit und an mehreren Orten gleichzeitig abrufbar gemacht werden. Dadurch werden Produktionsausfälle und Ingenieurarbeit eingespart und damit Kosten reduziert. Am Beispiel eines Bohr- und Fräszentrums wird der Entwicklungsprozess eines Expertensystems demonstriert. Die einzelnen Schritte, wie Wissensakquisition, -analyse, -modellierung, - implementierung werden erläutert. Ziel dieser Arbeit ist die Untersuchung der Frage, in welchem Maße ein wissensbasiertes Diagnosesystem für die Fehlerdiagnose an Werkzeugmaschinen nutzbringend eingesetzt werden kann.

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Disease diagnosis and treatment is usually based on a “multiple assessment” which requires collaboration of clinicians, radiologists, surgeons and histopathologists. Inherent to this approach is the use of many different imaging modalities (X-ray, CE-MRI, Ultrasound, etc.) for diagnosis, surgical staging, biopsy, lesion detection and therapy assessment. As a consequence, there is a need for information sharing and the comparison of pathological indicators between modalities in a consistent and expertise-independent fashion. Clinical decision makers want to be able to combine – fuse – information from the various imaging modalities despite the considerable variation in the representation of the tissue/organ/disease in each case. The reason is that medical image data fusion has the potential to assist early diagnosis and treatment of cancer. Yet, information fusion is not uncommon in Molecular Biology where different channels of information are combined in the same display (M-FISH, Microarrays). This talk will focus on two critical aspects of biomedical information fusion; registration and normalisation. The application of these concepts to medical imaging, molecular imaging and molecular biology will be discussed.

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Der Vortrag behandelt einen neuen Ansatz für das von Greifbewegungen durch "Lernen durch Demonstration"(LBD). Einem multimodalen Serviceroboter werden Greifbewegungen durch einen menschlichen Instrukteur, der die Greifbewegungen vormacht, beigebracht. Es wird ein neues robustes Verfahren zur Echtzeit-Verfolgung der menschlichen Hand in 3D vorgestellt. Dieses Verfahren generiert Trajektorien, die mittels Self-Organizing-Maps und Reinforcement-Learning in Greifbewegungen transformiert werden, die der Serviceroboter ausführen kann.

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