MIN-Fakultät
Fachbereich Informatik
TAMS

64.451 Masterprojekt Intelligent Robotics (Teil 1)


 

Inhalt

Im Projekt soll der PR2-Serviceroboter eingesetzt werden. Der Roboter verfügt über zahlreiche Sensoren (Laser, Stereo-Kameras etc.). Darüber hinaus kann mit Hilfe der zwei Arme die Umwelt manipuliert werden.

Voraussetzungen:

Programmierkenntnisse (Python und/oder C++)

Sprache:

teilweise in Englisch

Periodizität:

Beginn jährlich zum SS

Stichworte:

Computergrafik, 3D, Robotik. Mensch-Maschine-Interaktion, Bildverarbeitung, Locomotion, Sensortechnik, Manipulation, Grasping

Materialien (zum Herunterladen):

  • The TAMS PR2 3D Simulation Stack
  • Installation des Stacks:

    Voraussetzung:
    1. installiertes ROS Electric
    2. installiertes PR2 Electric Simulation Package
    3. check out the ROS Tutorials
    Setup your environment:
    $> mkdir ~/ros_workspace
    $> extract zip file to ~/ros_workspace/
    $> export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_workspace:$ROS_PACKAGE_PATH
    
    Start up simulation and the navigation stack:
    $> export ROBOT=sim
    $> roslaunch race_gazebo_worlds pr2_tams_rest_3d.launch
    $> roslaunch race_gazebo_worlds pr2_nav_nodes_rviz.launch
    

     

    Lernziel

    Kennen lernen von Verfahren aus den verschiedenen Bereichen der modernen mobilen Robotik.

    Vorgehen

    Paralleler Besuch des Integrierten Seminars Intelligent Robotics. Dieses Projekt geht über zwei Semester und wird mit 4 SWS im Wintersemester 2012/13 fortgeführt. (SoSe:2 SWS Integriertes Seminar + 2 SWS Projekt. WiSe: 4 SWS Projekt.).

    Inhaltliches Vorgehen: Literaturstudium; Erarbeiten und wechselseitiges Vermitteln der grundlegenden Verfahren, Methoden und Konzepte; Implementierung eines Prototyps; Präsentation und Dokumentation der Ergebnisse.

    Alle Arbeiten inklusive Präsentation der Ergebnisse im begleitenden Seminar 64.451 am Semesterende werden in Gruppen durchgeführt.

    Literatur:

    Wird auf der Lehre-Webseite des AB TAMS und in der Veranstaltung bekannt gegeben. Ein Einlesen in Literatur, die auf der Webseite vorab bekannt gegeben wird, wird dringend empfohlen!
     

    Useful information

  •  Guidelines for oral presentation, Drafted by: Houxiang Zhang TAMS, Hamburg, Germany, March, 2008.

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  •  Oral Presentation Evaluation, Drafted by: Houxiang Zhang TAMS, Hamburg, Germany, March, 2008.

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  •  Guidelines for paperwork , TAMS, Hamburg, Germany.

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  •  The webpage of the PR2 robot

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  •  The ROS Wiki

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  •  The webpage of CMU camera

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  •  The webpage of URG laser scanner

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